Служилый город Козлов (с 1932 г. - Мичуринск) был основан в 1635 г. Острог был поставлен рязанским дворянином Иваном Васильевичем Биркиным (сыном сооснователя г. Воронежа, головы донских казаков, рязанского дворянина Василия Григорьевича Биркина) и его зятем Михаилом Ивановичем Спешневым. Находился острог в самом центре современного Мичуринска, в районе площади им. Мичурина.
Мичуринск находится в 72-х км западнее Тамбова, на берегу речки Лесной Воронеж, и является центром Мичуринского района Тамбовской области. В 1932 году Козлов был переименован в честь жившего в городе знаменитого ученого-селекционера Ивана Владимировича Мичурина.

Начало строительства Козлова было положено в 1635 г., а сам город и его служилая корпорация постепенно росли и развивались до самого XVIII века. По мнению советского историка В.П. Загоровского, именно строительство Козлова, а также последующее в 1640-е годы строительство Козловского вала, стали первым шагом к основанию единой Белгородской черты, сменившей устаревшие засечные черты XVI века. Ее принципиальным отличием было то, что крепости соединялись единой оборонительной линией, состоявшей преимущественно из земляных валов с системами укреплений из деревянных стен, надолб и сторожевых острожков и башен. Простиралась Черта от Козлова до Белгорода. Постепенно, подобные черты выросли на восток: образовались Тамбовская и Симбирская черты, и на запад: образовалась Изюмская черта.
Основной задачей нового города была защита рубежей со стороны Ногайского шляха.
Первоначально город планировалось поставить на Урляпомо городище, о котором хорошо знали служилые люди сторожевой службы. Урляпово городище находилось в районе современного села Никольское Мичуринского района. В августе 1635 г. царь Михаил Романов командировал воеводу Ивана Биркина с зятем Михаилом Спешневым в Ряжск собирать по спискам сведенцев, служилых людей (от детей боярских и казаков до кузнецов и плотников) из городов старой южной окраины (Рязани, Пронска, Михайлова, Сапожка, Ряжска, Ельца, Лебедяни, Воронежа и Шацка, с целью двинуться на Урляпово городище строить новый город. Часть служилых людей должна была непосредственно участвовать в строительных работах, а часть обеспечивать безопасность - сторожевую и станичную службу в округе. Прибыв на место воеводы сочли его неподходящим для строительства города. Недалеко находилось Козлово урочище - по одной из версий это было место отхожих промыслов крестьянина князя Пожарского, который владел вотчинами недалеко, на юге Ряжского уезда. От фамилии этого крестьянина и получил название будущий город.
Козлово урочище оказалось более подходящим для строительство крепости: находилось на возвышенности, возле реки, имело несколько источников воды, а также прикрывало "русскую сторону", где было достаточно земли для испомещения служилых помещиков. Город было решено строить здесь. Заложили острог 11 октября 1635 г. Первый острог спешили поставить до зимы. После постройки укреплений сразу заложили первый храм - церковь Покрова Пресвятой Богородицы, прототип центрального козловского Покровского собора. Последующие воеводы многократно ремонтировали и достаивали стены и оборонительные укрепления Козлова. Сразу после постройки острога в город стали набирать служилых людей. Первое время в городе временно служили московские стрельцы, а также донские и яицкие казаки. Однако они в городе не прижились. К 1636-38 гг. стала постепенно складываться городовая служилая корпорация, состоявшая из детей боярских меньших статей, часто однодворцев из Ряжского и других земель "рязанской украины", поместных атаманов, сторожевых казаков, полковых казаков, служилых черкас, стрельцов, пушкарей, затинщиков, казенных кузницов.В 1650-е годы в родственники и свойственники местных служилых людей стали активно прибираться в службу в полки иноземного строя.
В 1640-50-е годы происходило активное строительство оборонительного вала от участков Козлова и Тамбова на запад, до города Белгорода. В 1658 г. был официально учрежден Белгородский разрядный полк, а многие козловские служилые люди были обязаны проходить так называемую "белогородскую службу" далеко от уезда, принимали участие во многих военных кампаниях XVII в. В 1680 г. Козлов был центром Тамбовского Разряда.
В служилую систему города Козлова также входили сторожевые крепости Бельский городок (ныне - п. Дмитриевка Мичуринского района) и Челнавский острожек (современные Челнаво-Покровское и Челнаво-Дмитриевское Сосновского района Тамбовской области) , в который из дворян назначались головы, подчинявшиеся козловскому воеводе.
На территории уезда также имелось множество мелких сторожевых крепостиц (например, одна из них располагалась в районе села Тарбеево), а также отдельных сторож и засек.
Сразу после основания острога вокруг выросли служилые слободы, большинство из которых в XVIII в. вошли в состав города.

С 1708 г. Козлов с уездом входил в состав Азовской губернии, а с 1711 г. - Воронежской. Козловские служилые люди принимали активное участие в строительстве кораблей Воронежского адмиралтейства. Рядом с с. Тарбеево еще при царе Алексее Михайловиче в 1659 г. была заложена государева верфь, где изготавливали струги, в т.ч. парусные. В 1660 г. парусные струги. построенные на козловской верфи приняли участие в азовском походе боярина С.С. Хитрово. В 1694 г. здесь было построено тысяча стругов для Азовской флотилии Петра I. В 1695 г. царь Петр, поселивший тарбеевскую верфь, принял решение о ее переносе в город Воронеж. Так было основано Воронежское адмиралтейство, которое считается первым шагов в основании русской морского флота.
С 1719 г. город с уездом вошел в состав Тамбовской провинции Азовской губернии. С конца XVIII века - в составе Тамбовской губернии. В 1781 гю город получил герб, а в 1782 г. - для города был утвержден план.
На рубеже XVII-XVIII вв. город постепенно потерял значение сторожевого форпоста. Большинство коренных служилых людей было положено в подушный оклад и стало однодворцами. В уезд стали переезжать более крупные помещики из центральных уездов. Еще в XVII в. в городе имелась небольшая корпорация посадских людей, многие из которых были родственниками местных служилых людей, в основном пушкарей и стрельцов. Многие из их потомков в XVIII в. перешли в купечество. В это время город постепенно из служилого стал превращаться в торговый. Если в XVII в. Козлов был известен самой большой корпорацией детей боярских на юге страны, то в XVIII-XIX вв. - стал известен как купеческий. Большинство местных купцов были мелкими торговцами, после введения гильдий, с конца XVIII в. числились в 3-й гильдии. Среди самых значимых коренных купеческих династий города стоит отметить Иловайских (из этого рода происходит рязанский историк Д.И. Иловайский), Кожевниковых, Придорогиных, Поповых, Злобиных, Зениных, Силантьевых, Седых, Гладышевых, Софоновых и Милициных. В городе было несколько салотопильных заводов: местные купцы славились производством сала, которое в массе своей поставлялось в Петербург.
В городе имелось несколько приходских церквей: центральный Покровский собор, Вознесенская и Троицкая церкви (на территории бывшей Стрелецкой слободы), Архангельская церковь (на территории бывшей Полковой (Пригородной казачьей) слободы), Ильинская (на месте упраздненного Ильинского девичьего монастыря), Сторожевская Никольская ( на территории бывшей Сторожевой слободы) и Никольская Пушкарская (на территории бывшей Пушкарской слободы). Недалеко от города располагались: Заворонежская слобода (современное Заворонежское Мичуринского района), с. Громушка (сегодня - микрорайон г. Мичуринск), Троицкий мужской монастырь, Панская слобода (современно село Панское Мичуринского района), Донская слобода.
В первой половине XIX в. Козлов представлял собой тихий уездный город. Жизнь города сильно изменилась в 1860-е годы, когда была построена Рязано-Козловская железная дорога, а в 1866 г. в городе был поставлен, тогда еще деревянный, вокзал. С этого времени Козлов стал важным железнодорожным транспортным узлом, торговля стала расти, а в город хлынуло множество рабочих и служащих из разных уголков страны.
После событий 1917 г. уезд, как и вся Тамбовщина, оказался в гуще Революции и гражданской войны. Не обошел его и знаменитый "Мамонтовский рейд" 1919 г.
С 1870-х годов в городе жил и работал знаменитый учетный И.В. Мичурин. В 1932 году Козлов был переименован в его честь - в Мичуринск.