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Son of Étienne III, Comte d'Auxonne and Beatrix de Thiers, comtesse de Chalon Brother of Clémence, comtesse de Bourgogne; Beatrix de Bourgogne, dame d'Auxonne et de Marnay and Jean "le Sage" de Bourgogne, comte de Châlon Half brother of Marie des Barres, Dame de La Ferté-Alais; Jean I des Barres, seigneur d'Oisery and Étienne I, baron d'Oiselet